کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
8057570 1520056 2018 6 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Finite-time output feedback tracking control for a nonholonomic wheeled mobile robot
ترجمه فارسی عنوان
ردیابی بازخورد خروجی محدود برای یک ربات متحرک غیرهولومیوم چرخدار
ترجمه چکیده
در این مقاله، مسئله کنترل محدودیت زمان ردیابی از طریق بازخورد خروجی برای یک ربات متحرک غیرهولومیوم با مدل دینامیکی مرتبه بالاتر بررسی شده است. برای حل مشکل زمانی که سرعت ربات نمی تواند اندازه گیری شود، برخی از تغییرات مختصات به طور ماهرانه در مرحله اول ارائه می شود. سپس براساس الگوریتم کنترل سریع زمان محدود، یک کنترل کننده بازخورد حالت سریع زمانی محدود طراحی شده است و سپس یک ناظر سریع با محدودیت زمان ساخته می شود. در نهایت، یک کنترل کننده بازخورد خروجی پویا مبتنی بر مشاهدات ارائه شده است، که می تواند تضمین کند که مسیر مرجع را می توان در یک زمان محدود از طریق تجزیه و تحلیل ثبات دقیق ردیابی کرد. یک مثال برای تأیید کارآیی روش پیشنهادی داده شده است.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی مهندسی هوافضا
پیش نمایش مقاله
ردیابی بازخورد خروجی محدود برای یک ربات متحرک غیرهولومیوم چرخدار
چکیده انگلیسی
The finite-time tracking control problem via output feedback for a nonholonomic wheeled mobile robot with a higher-order dynamic model is investigated in this paper. To solve the problem when the robot's velocities cannot be measured, some coordinate changes are skillfully introduced at the first step. Then based on the fast finite-time control algorithm, a fast finite-time state feedback controller is designed and then a fast finite-time observer is constructed. Finally, an observer-based dynamic output feedback controller is proposed, which can guarantee that the reference trajectory can be tracked in a finite time through a rigorous stability analysis. An example is given to verify the efficiency of the proposed method.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Aerospace Science and Technology - Volume 78, July 2018, Pages 574-579
نویسندگان
, , , , ,